0516

(1)機器人

(2)關節轉動T-R-T

(3)期末作品

(4)T-R-T考試

作業一

#include <GL/glut.h>

void display()

{

    glPushMatrix();

        glutSolidTeapot(0.3);

        glTranslatef(0.5, 0,0);

        glutSolidTeapot(0.3);

    glPopMatrix();

    glutSwapBuffers();

}

int main(int argc, char**argv)

{

    glutInit(&argc, argv);

    glutInitDisplayMode(GLUT_DOUBLE | GLUT_DEPTH);

    glutCreateWindow("Robot");

    glutDisplayFunc(display);

    glutMainLoop();

}

作業二 讓茶壺可以旋轉

#include <GL/glut.h>

float rot1=0;

void display()

{

    glClear(GL_COLOR_BUFFER_BIT | GL_DEPTH_BUFFER_BIT);

    glPushMatrix();

        glutSolidTeapot(0.3);

        glRotatef(rot1,0,0,1);

        glTranslatef(0.5, 0,0);

        glRotatef(rot1,0,0,1);

        glutSolidTeapot(0.3);

    glPopMatrix();

    glutSwapBuffers();

}

void motion(int x, int y)

{

    rot1=x;

    glutPostRedisplay();

}

int main(int argc, char**argv)

{

    glutInit(&argc, argv);

    glutInitDisplayMode(GLUT_DOUBLE | GLUT_DEPTH);

    glutCreateWindow("Robot");

    glutDisplayFunc(display);

    glutMotionFunc(motion);

    glutMainLoop();

}

作業三

第一步驟

中心旋轉

#include <GL/glut.h>

float rot1=0;

void display()

{

    glClear(GL_COLOR_BUFFER_BIT | GL_DEPTH_BUFFER_BIT);

    glPushMatrix();

        glutSolidTeapot(0.2);

        //glTranslatef(0.33, 0.05,0);

        glRotatef(rot1,0,0,1); ///第一步驟:旋轉 prepare rotate

        //glTranslatef(0.25, 0,0);

        glutSolidTeapot(0.2);

    glPopMatrix();

    glutSwapBuffers();

}

void motion(int x, int y)

{

    rot1=x;

    glutPostRedisplay();

}

int main(int argc, char**argv)

{

    glutInit(&argc, argv);

    glutInitDisplayMode(GLUT_DOUBLE | GLUT_DEPTH);

    glutCreateWindow("Robot");

    glutDisplayFunc(display);

    glutMotionFunc(motion);

    glutMainLoop();

}

第二步驟

轉動的中心 

#include <GL/glut.h>

float rot1=0;

void display()

{

    glClear(GL_COLOR_BUFFER_BIT | GL_DEPTH_BUFFER_BIT);

    glPushMatrix();

        glutSolidTeapot(0.2);

        //glTranslatef(0.33, 0.05,0);

        glRotatef(rot1,0,0,1); ///第一步驟:旋轉 prepare rotate

        glTranslatef(0.25, 0,0);///第二步驟:轉動的中心 let the teapot handle be rotating center

        glutSolidTeapot(0.2);

    glPopMatrix();

    glutSwapBuffers();

}

void motion(int x, int y)

{

    rot1=x;

    glutPostRedisplay();

}

int main(int argc, char**argv)

{

    glutInit(&argc, argv);

    glutInitDisplayMode(GLUT_DOUBLE | GLUT_DEPTH);

    glutCreateWindow("Robot");

    glutDisplayFunc(display);

    glutMotionFunc(motion);

    glutMainLoop();

}

如果多複製幾行

glTranslatef(0.33, 0.05,0);

        glRotatef(rot1,0,0,1); ///第一步驟:旋轉 prepare rotate

        glTranslatef(0.25, 0,0);///第二步驟:轉動的中心 let the teapot handle be rotating center

        glutSolidTeapot(0.2);

結果

第三步驟

掛在哪

作業四

機器人