03160534week12

(1) 機器人2.0 ，控制許多不同的關節
(2)貼圖+背景
(3)模型+貼圖
(4)檔案

課堂1


寫程式 讀檔案


有檔案了!



課堂2

寫超酷程式 自動寫出滑鼠座標檔案


檔案出來了!!


#include <GL/glut.h>
#include <stdio.h>

FILE *fout=NULL, *fin=NULL;
void display()
{
    glClear(GL_COLOR_BUFFER_BIT |GL_DEPTH_BUFFER_BIT);
    glutSolidTeapot(0.3);
    glutSwapBuffers();
}
void motion(int x,int y)
{
    if(fout==NULL) fout=fopen("output.txt","w+");
    fprintf(fout,"%d %d\n",x, y);
}
int main(int argc, char** argv)
{
    glutInit(&argc,argv);
    glutInitDisplayMode(GLUT_DOUBLE | GLUT_DEPTH);
    glutCreateWindow("3d");
    glutDisplayFunc(display);
    glutMotionFunc(motion);

    glutMainLoop();
}



課堂3

寫程式 按鍵盤R讓茶壺循著滑鼠軌跡移動


移動的茶壺



#include <GL/glut.h>
#include <stdio.h>

FILE *fout=NULL, *fin=NULL; ///檔案的指標
int nowX=150, nowY=150; /// 等一下讀檔案，把mouse motion讀回來
void display()
{
    glClear(GL_COLOR_BUFFER_BIT |GL_DEPTH_BUFFER_BIT);
    glPushMatrix(); ///保護起來
        glTranslatef((nowX-150)/150.0, -(nowY-150)/150.0,0);
/// 視窗是300x300，所以一半是150，減掉150 就變再-150...+150
/// 在除以150.0 就會變介於 -1....+1 之間的float數
        glutSolidTeapot(0.3);
    glPopMatrix();
    glutSwapBuffers();
}
void motion(int x,int y)
{
    if(fout==NULL) fout=fopen("output.txt","w+");
    fprintf(fout,"%d %d\n",x, y);
}
void keyboard(unsigned char key, int x,int y)
{
    if(key=='r') ///按小寫的r 會去讀1行/一組x y
        { 
            if(fin==NULL) fin=fopen("output.txt","r");
            fscanf(fin, "%d %d", &nowX, &nowY);
        }
    glutPostRedisplay(); // 電腦貼個Post-It 便利貼 ，告訴Glut要重畫
}
int main(int argc, char** argv)
{
    glutInit(&argc,argv);
    glutInitDisplayMode(GLUT_DOUBLE | GLUT_DEPTH);
    glutCreateWindow("3d");
    glutDisplayFunc(display);
    glutMotionFunc(motion);
    glutKeyboardFunc(keyboard);

    glutMainLoop();
}

課堂4

上課老師示範程式

讓機器人可以關節轉動

#include <GL/glut.h>
#include <stdio.h>
float rot[10]={0};
int rotNow=0, oldX=0, oldY=0;;
void display()
{
    glClear(GL_COLOR_BUFFER_BIT | GL_DEPTH_BUFFER_BIT);
    glPushMatrix();

    glPushMatrix();
        glutWireCube(0.3);///body
        glPushMatrix();
             glTranslatef(0,0.2,0);
             glutWireCube(0.1);///head
        glPopMatrix();

        glPushMatrix();

            glTranslatef(0.15,0.1,0);
            glRotatef(rot[0],0,0,1);
            glTranslatef(0.05,0,0);
            glutWireCube(0.1);///upper arm

            glTranslatef(0.05,0,0);
            glRotatef(rot[1],0,0,1);
            glTranslatef(0.05,0,0);
            glutWireCube(0.1);///lower arm

            glTranslatef(0.05,0,0);
            glRotatef(rot[2],0,0,1);
            glTranslatef(0.05,0,0);
            glutWireCube(0.1);///right arm

        glPopMatrix();

        glPushMatrix();
            ///glTranslatef(-0.2,0.1,0);
            glTranslatef(-0.15,0.1,0);
            glRotatef(-rot[4],0,0,1);
            glTranslatef(-0.05,0,0);

            glutWireCube(0.1);///upper arm

            glTranslatef(-0.05,0,0);
            glRotatef(-rot[5],0,0,1);
            glTranslatef(-0.05,0,0);

            glutWireCube(0.1);///lower arm

            glTranslatef(-0.05,0,0);
            glRotatef(-rot[6],0,0,1);
            glTranslatef(-0.05,0,0);

            glutWireCube(0.1);///right hand
        glPopMatrix();


    glPopMatrix();
    glPopMatrix();
    glutSwapBuffers();
}
FILE *fout=0, *fin=0;
void keyboard(unsigned char key, int x, int y)
{
    if(key=='0') rotNow=0;
    if(key=='1') rotNow=1;
    if(key=='2') rotNow=2;
    if(key=='3') rotNow=3;
    if(key=='4') rotNow=4;
    if(key=='5') rotNow=5;
    if(key=='6') rotNow=6;
    if(key=='r'){///按小寫的r 會去讀1行/一組x,y
        if(fin==NULL) fin=fopen("motion.txt", "r");
        for(int i=0;i<7;i++){
            fscanf(fin, "%f", &rot[i]);
        }
    }
    glutPostRedisplay();///電腦貼個Post-It便利貼,告訴GLUT有空要重畫畫面哦
}
void motion(int x, int y)
{
    rot[rotNow] += x-oldX;
    oldX = x;
    glutPostRedisplay();
    if(fout==NULL) fout=fopen("motion.txt", "w+");
    for(int i=0;i<7;i++){
        fprintf(fout, "%3.1f ", rot[i]);
        printf("%3.1f ", rot[i]);
    }
    fprintf(fout, "\n");
    printf("\n");
}
void mouse(int button, int state, int x, int y)
{///先開冰箱門(滑鼠按下去),把大象塞進去(滑鼠drag),最後再關上冰箱門(起來)
    if(state==GLUT_DOWN){
        oldX=x; oldY=y;
    }
}
int main(int argc,char**argv)
{
    glutInit(&argc, argv);
    glutInitDisplayMode(GLUT_DOUBLE | GLUT_DEPTH);
    glutCreateWindow("Robot");
    glutDisplayFunc(display);
    glutMotionFunc(motion);
    glutKeyboardFunc(keyboard);
    glutMouseFunc(mouse);
    glutMainLoop();

}