week15和鋼鐵人一起拯救世界a柏廷

TODO:用EXCEL作內插

TODO :在OPENGL/GLUT作動作內插

TODO :10個ROT 去內插播放(TIMER)計時器

程式碼: 可以存入每個位置的數值 利用TIMER函式將兩個數值內插多個數值，可以讓動作變得更平滑流暢

#include <stdio.h>
#include <GL/glut.h>
float pos=0, oldX=0.7, newX=0.1;
void display()
{
    glClear(GL_COLOR_BUFFER_BIT | GL_DEPTH_BUFFER_BIT);
    glPushMatrix();
        glTranslatef(pos, 0,0);
        glutSolidTeapot(0.2);
    glPopMatrix();
    glutSwapBuffers();
}
void timer (int t)
{
    float alpha=t/100.0;
    pos = newX*alpha+oldX*(1-alpha);
    printf("%d %f %f \n",t,alpha,pos);
    glutTimerFunc(100,timer,t+1);
    glutPostRedisplay();
}
int main (int argc, char**argv)
{
    glutInit(&argc, argv);
    glutInitDisplayMode(GLUT_DOUBLE | GLUT_DEPTH);
    glutCreateWindow("123");
    glutDisplayFunc(display);
    glutTimerFunc(100,timer,0);
    glutMainLoop();
}

Week15_許皓翔 - 河蟹牌Part 12 愛睏模式

今天要用 Excel 做內插噢  ， wow ..

T-R-T小考

右手座標系 Z軸朝外面
手握拳的方向為正 反方是負

EXCEL內插

公式1

唉呦公式2

new為最下面 old為最上面

插入表格(線性)

結果

今日程式碼 : 

#include <stdio.h>

#include <GL/glut.h>

float rot[10]={0}, rotOld[10]={0}, rotNew[10]={0};

int rotNow=0, oldX=0, oldY=0;;

FILE *fout=0, *fin=0;

void timer(int t)

{

    float alpha=(t%10)/10.0;///!!!!

    //pos = newX*alpha+oldX*(1-alpha);

    if(t%10==0){

        if(fin==NULL) fin=fopen("motion.txt", "r");

        for(int i=0;i<7;i++){

            rotOld[i]=rotNew[i];

            fscanf(fin, "%f", &rotNew[i]);

        }

    }

    for(int i=0;i<7;i++){

        rot[i]=rotNew[i]*alpha+rotOld[i]*(1-alpha);

    }

    glutTimerFunc(100, timer, t+1);

    glutPostRedisplay();

}

void display()

{

    glClear(GL_COLOR_BUFFER_BIT | GL_DEPTH_BUFFER_BIT);

    glPushMatrix();

    glPushMatrix();

        glutWireCube(0.3);///body

        glPushMatrix();

             glTranslatef(0,0.2,0);

             glutWireCube(0.1);///head

        glPopMatrix();

        glPushMatrix();

            glTranslatef(0.15,0.1,0);

            glRotatef(rot[0],0,0,1);

            glTranslatef(0.05,0,0);

            glutWireCube(0.1);///upper arm

            glTranslatef(0.05,0,0);

            glRotatef(rot[1],0,0,1);

            glTranslatef(0.05,0,0);

            glutWireCube(0.1);///lower arm

            glTranslatef(0.05,0,0);

            glRotatef(rot[2],0,0,1);

            glTranslatef(0.05,0,0);

            glutWireCube(0.1);///right arm

        glPopMatrix();

        glPushMatrix();

            ///glTranslatef(-0.2,0.1,0);

            glTranslatef(-0.15,0.1,0);

            glRotatef(-rot[4],0,0,1);

            glTranslatef(-0.05,0,0);

            glutWireCube(0.1);///upper arm

            glTranslatef(-0.05,0,0);

            glRotatef(-rot[5],0,0,1);

            glTranslatef(-0.05,0,0);

            glutWireCube(0.1);///lower arm

            glTranslatef(-0.05,0,0);

            glRotatef(-rot[6],0,0,1);

            glTranslatef(-0.05,0,0);

            glutWireCube(0.1);///right hand

        glPopMatrix();

    glPopMatrix();

    glPopMatrix();

    glutSwapBuffers();

}

void keyboard(unsigned char key, int x, int y)

{

    if(key=='0') rotNow=0;

    if(key=='1') rotNow=1;

    if(key=='2') rotNow=2;

    if(key=='3') rotNow=3;

    if(key=='4') rotNow=4;

    if(key=='5') rotNow=5;

    if(key=='6') rotNow=6;

    if(key=='r'){///按小寫的r 會去讀1行/一組x,y

        if(fin==NULL) fin=fopen("motion.txt", "r");

        for(int i=0;i<7;i++){

            fscanf(fin, "%f", &rot[i]);

        }

    }

    if(key=='t'){

        if(fin==NULL) fin=fopen("motion.txt", "r");

        for(int i=0;i<7;i++){

            fscanf(fin, "%f", &rotNew[i]);

        }

        glutTimerFunc(100,timer, 0);

        glutPostRedisplay();

    }

    if(key=='s'){///!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!

        if(fout==NULL) fout=fopen("motion.txt", "w+");

        for(int i=0;i<7;i++){

            fprintf(fout, "%3.1f ", rot[i]);

            printf("%3.1f ", rot[i]);

        }

        fprintf(fout, "\n");

        printf("\n");

    }

    glutPostRedisplay();///電腦貼個Post-It便利貼,告訴GLUT有空要重畫畫面哦

}

void motion(int x, int y)

{

    rot[rotNow] += x-oldX;

    oldX = x;

    glutPostRedisplay();

}

void mouse(int button, int state, int x, int y)

{///先開冰箱門(滑鼠按下去),把大象塞進去(滑鼠drag),最後再關上冰箱門(起來)

    if(state==GLUT_DOWN){

        oldX=x; oldY=y;

    }

}

int main(int argc, char**argv)

{

    glutInit(&argc, argv);

    glutInitDisplayMode(GLUT_DOUBLE|GLUT_DEPTH);

    glutCreateWindow("3D Interpolate");

    glutDisplayFunc(display);

    glutMotionFunc(motion);

    glutKeyboardFunc(keyboard);

    glutMouseFunc(mouse);

    //glutTimerFunc(100, timer, 0);

    glutMainLoop();

}

待補.

W15

課堂作業一

使用Excel輸入內差公式

練習如何使用內差公式作內差運算





課堂作業二

在OpenGL/GLUT做運動內插



程式如下

#include <stdio.h>
#include <GL/glut.h>
float rot[10]={0}, rotOld[10]={0}, rotNew[10]={0};
int rotNow=0, oldX=0, oldY=0;;
FILE *fout=0, *fin=0;
void timer(int t)
{
    float alpha=(t%10)/10.0;///!!!!
    //pos = newX*alpha+oldX*(1-alpha);
    if(t%10==0){
        if(fin==NULL) fin=fopen("motion.txt", "r");
        for(int i=0;i<7;i++){
            rotOld[i]=rotNew[i];
            fscanf(fin, "%f", &rotNew[i]);
        }
    }
    for(int i=0;i<7;i++){
        rot[i]=rotNew[i]*alpha+rotOld[i]*(1-alpha);
    }
    glutTimerFunc(100, timer, t+1);
    glutPostRedisplay();
}

void display()
{
    glClear(GL_COLOR_BUFFER_BIT | GL_DEPTH_BUFFER_BIT);
    glPushMatrix();

    glPushMatrix();
        glutWireCube(0.3);///body
        glPushMatrix();
             glTranslatef(0,0.2,0);
             glutWireCube(0.1);///head
        glPopMatrix();

        glPushMatrix();

            glTranslatef(0.15,0.1,0);
            glRotatef(rot[0],0,0,1);
            glTranslatef(0.05,0,0);
            glutWireCube(0.1);///upper arm

            glTranslatef(0.05,0,0);
            glRotatef(rot[1],0,0,1);
            glTranslatef(0.05,0,0);
            glutWireCube(0.1);///lower arm

            glTranslatef(0.05,0,0);
            glRotatef(rot[2],0,0,1);
            glTranslatef(0.05,0,0);
            glutWireCube(0.1);///right arm

        glPopMatrix();

        glPushMatrix();
            ///glTranslatef(-0.2,0.1,0);
            glTranslatef(-0.15,0.1,0);
            glRotatef(-rot[4],0,0,1);
            glTranslatef(-0.05,0,0);

            glutWireCube(0.1);///upper arm

            glTranslatef(-0.05,0,0);
            glRotatef(-rot[5],0,0,1);
            glTranslatef(-0.05,0,0);

            glutWireCube(0.1);///lower arm

            glTranslatef(-0.05,0,0);
            glRotatef(-rot[6],0,0,1);
            glTranslatef(-0.05,0,0);

            glutWireCube(0.1);///right hand
        glPopMatrix();


    glPopMatrix();
    glPopMatrix();
    glutSwapBuffers();
}
void keyboard(unsigned char key, int x, int y)
{
    if(key=='0') rotNow=0;
    if(key=='1') rotNow=1;
    if(key=='2') rotNow=2;
    if(key=='3') rotNow=3;
    if(key=='4') rotNow=4;
    if(key=='5') rotNow=5;
    if(key=='6') rotNow=6;
    if(key=='r'){
        if(fin==NULL) fin=fopen("motion.txt", "r");
        for(int i=0;i<7;i++){
            fscanf(fin, "%f", &rot[i]);
        }
    }
    if(key=='t'){
        if(fin==NULL) fin=fopen("motion.txt", "r");
        for(int i=0;i<7;i++){
            fscanf(fin, "%f", &rotNew[i]);
        }
        glutTimerFunc(100,timer, 0);
        glutPostRedisplay();
    }
    if(key=='s'){///!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!
        if(fout==NULL) fout=fopen("motion.txt", "w+");
        for(int i=0;i<7;i++){
            fprintf(fout, "%3.1f ", rot[i]);
            printf("%3.1f ", rot[i]);
        }
        fprintf(fout, "\n");
        printf("\n");
    }
    glutPostRedisplay();
}
void motion(int x, int y)
{
    rot[rotNow] += x-oldX;
    oldX = x;
    glutPostRedisplay();
}
void mouse(int button, int state, int x, int y)
{
    if(state==GLUT_DOWN){
        oldX=x; oldY=y;
    }
}
int main(int argc, char**argv)
{
    glutInit(&argc, argv);
    glutInitDisplayMode(GLUT_DOUBLE|GLUT_DEPTH);
    glutCreateWindow("3D Interpolate");
    glutDisplayFunc(display);
    glutMotionFunc(motion);
    glutKeyboardFunc(keyboard);
    glutMouseFunc(mouse);
    //glutTimerFunc(100, timer, 0);
    glutMainLoop();
}



課堂作業三

使用十個以上內插座出機器人動作

#include <stdio.h>
#include <GL/glut.h>
float rot[10]={0}, rotOld[10]={0}, rotNew[10]={0};
int rotNow=0, oldX=0, oldY=0;;
FILE *fout=0, *fin=0;
void timer(int t)
{
    float alpha=(t%10)/10.0;///!!!!
    //pos = newX*alpha+oldX*(1-alpha);
    if(t%10==0){
        if(fin==NULL) fin=fopen("motion.txt", "r");
        for(int i=0;i<7;i++){
            rotOld[i]=rotNew[i];
            fscanf(fin, "%f", &rotNew[i]);
        }
    }
    for(int i=0;i<7;i++){
        rot[i]=rotNew[i]*alpha+rotOld[i]*(1-alpha);
    }
    glutTimerFunc(100, timer, t+1);
    glutPostRedisplay();
}

void display()
{
    glClear(GL_COLOR_BUFFER_BIT | GL_DEPTH_BUFFER_BIT);
    glPushMatrix();

    glPushMatrix();
        glutWireCube(0.3);///body
        glPushMatrix();
             glTranslatef(0,0.2,0);
             glutWireCube(0.1);///head
        glPopMatrix();

        glPushMatrix();

            glTranslatef(0.15,0.1,0);
            glRotatef(rot[0],0,0,1);
            glTranslatef(0.05,0,0);
            glutWireCube(0.1);///upper arm

            glTranslatef(0.05,0,0);
            glRotatef(rot[1],0,0,1);
            glTranslatef(0.05,0,0);
            glutWireCube(0.1);///lower arm

            glTranslatef(0.05,0,0);
            glRotatef(rot[2],0,0,1);
            glTranslatef(0.05,0,0);
            glutWireCube(0.1);///right arm

        glPopMatrix();

        glPushMatrix();
            ///glTranslatef(-0.2,0.1,0);
            glTranslatef(-0.15,0.1,0);
            glRotatef(-rot[4],0,0,1);
            glTranslatef(-0.05,0,0);

            glutWireCube(0.1);///upper arm

            glTranslatef(-0.05,0,0);
            glRotatef(-rot[5],0,0,1);
            glTranslatef(-0.05,0,0);

            glutWireCube(0.1);///lower arm

            glTranslatef(-0.05,0,0);
            glRotatef(-rot[6],0,0,1);
            glTranslatef(-0.05,0,0);

            glutWireCube(0.1);///right hand
        glPopMatrix();


    glPopMatrix();
    glPopMatrix();
    glutSwapBuffers();
}
void keyboard(unsigned char key, int x, int y)
{
    if(key=='0') rotNow=0;
    if(key=='1') rotNow=1;
    if(key=='2') rotNow=2;
    if(key=='3') rotNow=3;
    if(key=='4') rotNow=4;
    if(key=='5') rotNow=5;
    if(key=='6') rotNow=6;
    if(key=='r'){///按小寫的r 會去讀1行/一組x,y
        if(fin==NULL) fin=fopen("motion.txt", "r");
        for(int i=0;i<7;i++){
            fscanf(fin, "%f", &rot[i]);
        }
    }
    if(key=='t'){
        if(fin==NULL) fin=fopen("motion.txt", "r");
        for(int i=0;i<7;i++){
            fscanf(fin, "%f", &rotNew[i]);
        }
        glutTimerFunc(100,timer, 0);
        glutPostRedisplay();
    }
    if(key=='s'){///!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!
        if(fout==NULL) fout=fopen("motion.txt", "w+");
        for(int i=0;i<7;i++){
            fprintf(fout, "%3.1f ", rot[i]);
            printf("%3.1f ", rot[i]);
        }
        fprintf(fout, "\n");
        printf("\n");
    }
    glutPostRedisplay();///電腦貼個Post-It便利貼,告訴GLUT有空要重畫畫面哦
}
void motion(int x, int y)
{
    rot[rotNow] += x-oldX;
    oldX = x;
    glutPostRedisplay();
}
void mouse(int button, int state, int x, int y)
{///先開冰箱門(滑鼠按下去),把大象塞進去(滑鼠drag),最後再關上冰箱門(起來)
    if(state==GLUT_DOWN){
        oldX=x; oldY=y;
    }
}
int main(int argc, char**argv)
{
    glutInit(&argc, argv);
    glutInitDisplayMode(GLUT_DOUBLE|GLUT_DEPTH);
    glutCreateWindow("3D Interpolate");
    glutDisplayFunc(display);
    glutMotionFunc(motion);
    glutKeyboardFunc(keyboard);
    glutMouseFunc(mouse);
    //glutTimerFunc(100, timer, 0);
    glutMainLoop();
}

Week15 鄭棕寶

課堂作業1:

步驟1:依照下圖用Excel做出內插法





課堂作業2:

步驟1:用Code::Blocks做出內插法
步驟2:將開設定的咒語等都設定完畢
步驟3:將程式碼輸入
(程式碼如下)
#include <stdio.h>
#include <GL/glut.h>
float pos=0, oldX=0.7, newX=0.1;
void display()
{
    glClear(GL_COLOR_BUFFER_BIT|GL_DEPTH_BUFFER_BIT);
    glPushMatrix();
        glTranslatef(pos,0,0);
        glutSolidTeapot(0.2);
    glPopMatrix();
    glutSwapBuffers();
}
void timer(int t)
{
    float alpha=t/100.0;
    pos = newX*alpha+oldX*(1-alpha);
    printf("%d %f %f\n",t,alpha,pos);
    glutTimerFunc(100,timer,t+1);
    glutPostRedisplay();
}
int main(int argc,char**argv)
{
    glutInit(&argc, argv);
    glutInitDisplayMode(GLUT_DOUBLE | GLUT_DEPTH);
    glutCreateWindow("3D");
    glutDisplayFunc(display);
    glutTimerFunc(100,timer,0);

    glutMainLoop();


}

課堂作業3:

在上禮拜的機器人身上用上內插法
步驟1:叫出機器人的程式碼與今天所學的內插法
(以下程式是老師給的裡面的內容需要研究)
#include <stdio.h>
#include <GL/glut.h>
float rot[10]={0}, rotOld[10]={0}, rotNew[10]={0};
int rotNow=0, oldX=0, oldY=0;;
FILE *fout=0, *fin=0;
void timer(int t)
{
    float alpha=(t%10)/10.0;///!!!!
    //pos = newX*alpha+oldX*(1-alpha);
    if(t%10==0){
        if(fin==NULL) fin=fopen("motion.txt", "r");
        for(int i=0;i<7;i++){
            rotOld[i]=rotNew[i];
            fscanf(fin, "%f", &rotNew[i]);
        }
    }
    for(int i=0;i<7;i++){
        rot[i]=rotNew[i]*alpha+rotOld[i]*(1-alpha);
    }
    glutTimerFunc(100, timer, t+1);
    glutPostRedisplay();
}

void display()
{
    glClear(GL_COLOR_BUFFER_BIT | GL_DEPTH_BUFFER_BIT);
    glPushMatrix();

    glPushMatrix();
        glutWireCube(0.3);///body
        glPushMatrix();
             glTranslatef(0,0.2,0);
             glutWireCube(0.1);///head
        glPopMatrix();

        glPushMatrix();

            glTranslatef(0.15,0.1,0);
            glRotatef(rot[0],0,0,1);
            glTranslatef(0.05,0,0);
            glutWireCube(0.1);///upper arm

            glTranslatef(0.05,0,0);
            glRotatef(rot[1],0,0,1);
            glTranslatef(0.05,0,0);
            glutWireCube(0.1);///lower arm

            glTranslatef(0.05,0,0);
            glRotatef(rot[2],0,0,1);
            glTranslatef(0.05,0,0);
            glutWireCube(0.1);///right arm

        glPopMatrix();

        glPushMatrix();
            ///glTranslatef(-0.2,0.1,0);
            glTranslatef(-0.15,0.1,0);
            glRotatef(-rot[4],0,0,1);
            glTranslatef(-0.05,0,0);

            glutWireCube(0.1);///upper arm

            glTranslatef(-0.05,0,0);
            glRotatef(-rot[5],0,0,1);
            glTranslatef(-0.05,0,0);

            glutWireCube(0.1);///lower arm

            glTranslatef(-0.05,0,0);
            glRotatef(-rot[6],0,0,1);
            glTranslatef(-0.05,0,0);

            glutWireCube(0.1);///right hand
        glPopMatrix();


    glPopMatrix();
    glPopMatrix();
    glutSwapBuffers();
}
void keyboard(unsigned char key, int x, int y)
{
    if(key=='0') rotNow=0;
    if(key=='1') rotNow=1;
    if(key=='2') rotNow=2;
    if(key=='3') rotNow=3;
    if(key=='4') rotNow=4;
    if(key=='5') rotNow=5;
    if(key=='6') rotNow=6;
    if(key=='r'){///按小寫的r 會去讀1行/一組x,y
        if(fin==NULL) fin=fopen("motion.txt", "r");
        for(int i=0;i<7;i++){
            fscanf(fin, "%f", &rot[i]);
        }
    }
    if(key=='t'){
        if(fin==NULL) fin=fopen("motion.txt", "r");
        for(int i=0;i<7;i++){
            fscanf(fin, "%f", &rotNew[i]);
        }
        glutTimerFunc(100,timer, 0);
        glutPostRedisplay();
    }
    if(key=='s'){///!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!
        if(fout==NULL) fout=fopen("motion.txt", "w+");
        for(int i=0;i<7;i++){
            fprintf(fout, "%3.1f ", rot[i]);
            printf("%3.1f ", rot[i]);
        }
        fprintf(fout, "\n");
        printf("\n");
    }
    glutPostRedisplay();///電腦貼個Post-It便利貼,告訴GLUT有空要重畫畫面哦
}
void motion(int x, int y)
{
    rot[rotNow] += x-oldX;
    oldX = x;
    glutPostRedisplay();
}
void mouse(int button, int state, int x, int y)
{///先開冰箱門(滑鼠按下去),把大象塞進去(滑鼠drag),最後再關上冰箱門(起來)
    if(state==GLUT_DOWN){
        oldX=x; oldY=y;
    }
}
int main(int argc, char**argv)
{
    glutInit(&argc, argv);
    glutInitDisplayMode(GLUT_DOUBLE|GLUT_DEPTH);
    glutCreateWindow("3D Interpolate");
    glutDisplayFunc(display);
    glutMotionFunc(motion);
    glutKeyboardFunc(keyboard);
    glutMouseFunc(mouse);
    //glutTimerFunc(100, timer, 0);
    glutMainLoop();
}